Apie tariamą jos statytoją Gabrielių Daumantą Siesickį nėra daug informacijos, tačiau teigiama, jog jis buvo apsišvietęs didikas ir tarnavęs Jogailaičių dinastijos atstovams – Čekijos ir Vengrijos karaliui Vladislovui Jogailaičiui III,  vėliau LDK Didžiajam kunigaikščiui  bei Lenkijos karaliui Kazimierui Jogailaičiui  ir jo sūnui LDK Didžiajam kunigaikščiui Aleksandrui Jogailaičiui. Tačiau patikimuose ir žinomuose istoriniuose šaltiniuose Gabrielius Daumantas (Daumantaitis) minimas  tik vieną kartą – kaip didiko Mikalojaus Nemiraičio 1471 m testamento liudytojas

XVIII a viduryje Siesikų dvarą įsigijo Ukmergės pilininkas Konstantinas Daugėla. Ši giminė Siesikų dvarą valdė iki pat nacionalizacijos 1940m. XIX a viduryje tuometinis dvaro šeimininkas Dominykas Daugėla pilį rekonstravo, suteikdamas jai klasicistinių bruožų. Rūmuose jis sukaupė didelę meno dirbinių ir istorinių eksponatų, ginklų kolekciją. Buvo įrengta ir pagoniška šventyklėlė. Deja, XX a karų verpetuose šie turtai dingo.

Šiuo metu pilnai restauruotas pirmas pilies aukštas, antrajame vykdomi tyrimai ir restauravimo darbai. Lankytojai įleidžiami į abu aukštus ir turi galimybę susipažinti su autentiška sienine tapyba, architektūriniais sprendimais. Rengiamos valandos trukmės ekskursijos su gidu.